칼만필터로 속도변화 측정 - 아두이노 프로그램
칼만필터를 응용해 코드를 작성하고 가속도 센서를 이용해 아두이노 프로그램을 만드는 예제입니다.
시스템 오차(System error or system noise)와 확장형 칼만필터(Extended Kalman Filter)를 이용해 비선형 방정식을 사용합니다. 그리고 가감속을 측정할 가속도 센서를 장착하면, 아두이노 프로그램이 완성되는 것이죠.
비록 위 링크에는 이론적 내용만 있지만, 관련 소스 코드도 일부 제공되고 있습니다.
무엇보다 칼만필터를 응용해 코드로 작성하는 방법은 제대로 알 수 있으니, 실물이 없더라도 얻을 수 있는 건 많이 있을 겁니다.
일단, 칼만필터를 이용하기에 관련 알고리즘 이해가 필요하고 이를 코드로 변환해야 합니다. 그래서 위 링크에는 칼만필터를 자세히 다루는 링크와 칼만필터와 아두이노를 응용한 소스 코드가 동시에 제공됩니다.
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| 칼만필터로 속도변화 측정 - 아두이노 프로그램 |
아두이노 센서 프로그램 만들려는 분들은 위 링크 참조하셔서 대략 감을 잡아보시길 추천합니다.
왜냐면 시스템 연산값과 관측값이 정규분포로만 칼만필터를 최적화 할 수 없기에 코드를 작성하는 요령이 필요합니다.
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